VDI / VDE Konstruktionswettbewerb 1996
an der UNI / FH Hannover
Nun heißt es schon wieder Abschied von einander nehmen, obwohl wir doch gerade
die ersten gemeinsamen Erfahrungen gesammelt haben.
Ja, dies ist nun schon Wobra's allerletzter Tanz auf dem
Seil.
Man kann auf dem Bild gut das Konstruktionsprinzip und die
aufwendige elektrische Steuerung erkennen.
Der Antrieb erfolgt über zwei extra handgefertigte Laufrollen aus
Buchenholz, die eine keilförmige Querschnitt in Laufrichtung aufweisen.
Hierdurch keilen sich die Antriebsrollen durch das Gewicht der Maschine auf das
Stahlseil, um so ein Durchdrehen (Schlupf) zu verhindern. Da es aus Zeitgründen
gar nicht mehr zur Optimierung der Einzelelemente kam ( insbesondere die
Getriebeübersetzung ) wurde der Grenzbereich für die Beschleunigung nicht
ausgelotet.
Der Greifer mit Arm hat insgesamt drei Freiheitsgrade : Zum einen die
Greiferklappen, die im Bild auf 45 Grad stehen, sie werden durch ein normales
Servo synchron wie bei einer Klappbrücke geöffnet und geschlossen. Mit ihnen
wird der Holzzylinder für den Transport eingespannt. Die hell reflektierende
Aluminiumkonstruktion stellt den Greiferarm dar, der sowohl in der Höhe stellbar
als auch um die Senkrechte drehbar ist.
Gemeinsames Gruppenbild mit den Entwicklern und Erbauern.
Von
links : Jörn, Wobra und Andreas.
Bis Wobra dann endlich vollständig alles bewegen konnte, war es ein langer
und auch arbeitsintensiver Weg. Aber als Wobra zum ersten Mal einen Zylinder
selbst gegriffen hat und ihn mehr oder weniger kontrolliert absetzte, war das
Ziel am Wettbewerb erfolgreich teilzunehmen in "greifbare" Nähe gerückt.
Hier Wobra mit seiner verdienten Urkunde.
Ferner sieht man nun
auch den Steuerkasten. Links mit dem großem Steuerknopf (Poti) läßt sich die
Fahrtrichtung und die Geschwindigkeit regeln. Darüber und darunter sind die
Taster für das Heben und Senken des Greifarmes angeordnet.
In der Mitte oben befinden sich zwei Kontroll-Leuchtdioden, die die
korrekten Spannungen anzeigen.
Rechts erkennnt man die drei Schiebe-Poti's, mit denen die drei Servos
angesteuert werden. Ganz rechts befindet sich die Steuerung für den Greifer,
dann den Greiferarm und links für das Gegengewicht, welches aus einer
Hustenbonbondose mit Bleigewichten besteht.
Ein in etwas größerem Rahmen findet jährlich der Roboter-Wettbewerb
IDC mit einem internationalem Finale statt.
© Andreas Löhning, 1.98